Bourbaki

§ 2. Phương trình vi phân tuyến tính

1. Sự tồn tại các tích phân của một phương trình vi phân tuyến tính

Cho E là một không gian chuẩn đầy đủ trên trường R\mathbf{R}, và J là một khoảng trong R\mathbf{R}, không thu về một điểm. Ta nói rằng phương trình vi phân

dxdt=f(t,x) \frac{d\mathbf{x}}{dt} = \mathbf{f}(t, \mathbf{x})

(1) trong đó ff được xác định trên J×EJ \times E, là một phương trình tuyến tính nếu, với mọi t∈Jt \in J, ánh xạ x↦f(t,x)x \mapsto f(t, x) là một ánh xạ afin tuyến tính liên tục 1^1 từ EE vào chính nó; nếu đặt b(t)=f(t,0)b(t) = f(t, 0) thì ánh xạ x↦f(t,x)−f(t,0)=f(t,x)−b(t)x \mapsto f(t, x) - f(t, 0) = f(t, x) - b(t) khi đó là một ánh xạ tuyến tính liên tục từ EE vào chính nó; từ nay về sau ta sẽ ký hiệu ánh xạ này bởi A(t)A(t) và viết A(t).xA(t).x, (hoặc đơn giản là A(t)xA(t)x) cho giá trị của nó tại điểm x∈Ex \in E; như vậy phương trình vi phân tuyến tính (1) có thể được viết

dxdt=A(t).x+b(t) \frac{dx}{dt} = A(t).x + b(t)

(2)

trong đó bb là một ánh xạ từ JJ vào EE; khi b=0b = 0 ta nói rằng phương trình vi phân tuyến tính (2) là thuần nhất.

Ví dụ 1

Khi EE có số chiều hữu hạn nn trên R\mathbf{R} thì ta có thể đồng nhất tự đồng cấu A(t)A(t) với ma trận (aij(t))\left(a_{ij}(t)\right) của nó đối với một cơ sở bất kỳ của EE (Alg., II, p. 343); khi ta đồng nhất một vectơ x∈Ex \in E với ma trận cột (xj)(x_j) gồm các thành phần của nó đối với cơ sở của EE đang xét thì biểu thức A(t).xA(t).x phù hợp với các quy ước tổng quát của Đại số (Alg., II, p. 343, prop 2). Trong trường hợp này, phương trình (2) tương đương với hệ phương trình vi phân vô hướng

dxidt=∑j=1naij(t)xj+bi(t)(1≤i≤n). \frac{dx_i}{dt} = \sum_{j=1}^n a_{ij}(t)x_j + b_i(t) \qquad (1 \leq i \leq n).

(3)

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến A II § 10. Ma trận

Ví dụ 2

Cho GG là một đại số chuẩn đầy đủ trên R\mathbf{R}, và a(t)a(t), b(t)b(t) và c(t)c(t) là ba ánh xạ từ JJ vào GG; phương trình

dxdt=a(t)x+xb(t)+c(t) \frac{dx}{dt} = a(t)x + x b(t) + c(t)

là một phương trình vi phân tuyến tính; ở đây A(t)A(t) là ánh xạ tuyến tính x↦a(t)x+xb(t)x \mapsto a(t)x + x b(t) từ GG vào chính nó.

Với mọi t∈Jt \in J, A(t)A(t) là một phần tử của tập hợp L(E)\mathscr{L}(E) các ánh xạ tuyến tính liên tục từ EE vào chính nó (các tự đồng cấu liên tục của EE); ta biết (Gen. Top., X, p. 298) rằng L(E)\mathscr{L}(E), được trang bị chuẩn ∥U∥=sup⁡∥x∥≤1∥Ux∥\|U\| = \sup_{\|x\| \leq 1} \|Ux\|, là một đại số chuẩn đầy đủ trên trường R\mathbf{R}, và rằng ∥UV∥≤∥U∥ ∥V∥\|UV\| \leq \|U\|\ \|V\|.

Trong suốt tiết diện này, ta sẽ giả sử rằng các điều kiện sau đây được thỏa mãn:

a) Ánh xạ t↦A(t)t \mapsto A(t) từ JJ vào L(E)\mathscr{L}(E) là được điều chỉnh.

b) Ánh xạ t↦b(t)t \mapsto b(t) từ JJ vào EE là được điều chỉnh.

Khi EE có chiều nn, L(E)\mathscr{L}(E) đẳng cấu với Rn2\mathbf{R}^{n^2} (như một không gian vectơ tôpô) và điều kiện a) có nghĩa là mỗi phần tử aij(t)a_{ij}(t) của ma trận A(t)A(t) là một hàm điều hòa trên JJ.

(1) Nhắc lại rằng nếu EE có số chiều hữu hạn thì mọi ánh xạ afin tuyến tính từ EE vào chính nó đều liên tục (Gen. Top., VI, p. 33 and 37).

Vì ∥A(t′)x−A(t)x∥≤∥A(t′)−A(t)∥∥x∥\|A(t')\mathbf{x} - A(t)\mathbf{x}\| \leq \|A(t') - A(t)\|\|\mathbf{x}\|, ánh xạ

t↦A(t).x+b(t) t \mapsto A(t).\mathbf{x} + \mathbf{b}(t)
là điều hòa với mọi x∈E\mathbf{x} \in E; hơn nữa,
∥A(t)x1−A(t)x2∥=∥A(t)(x1−x2)∥≤∥A(t)∥∥x1−x2∥ \|A(t)\mathbf{x}_1 - A(t)\mathbf{x}_2\| = \|A(t)(\mathbf{x}_1 - \mathbf{x}_2)\| \leq \|A(t)\|\|\mathbf{x}_1 - \mathbf{x}_2\|
với mọi t∈Jt \in J và mọi x1,x2\mathbf{x}_1, \mathbf{x}_2 trong EE; nói cách khác, vế phải của (2) thỏa mãn các điều kiện của bổ đề 1, IV, p. 165 và là Lipschitz đối với hàm điều hòa ∥A(t)∥\|A(t)\| trên J×EJ \times E. Hệ quả là (IV, p. 173, hệ quả 2):

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến IV § 1. Các định lý tồn tại

Định lý 1

Cho* t↦A(t)t \mapsto A(t) là một ánh xạ điều hòa từ JJ vào L(E)\mathscr{L}(E), và t↦b(t)t \mapsto \mathbf{b}(t) là một ánh xạ điều hòa từ JJ vào EE. Với mọi điểm (t0,x0)(t_0, \mathbf{x}_0) của J×EJ \times E phương trình tuyến tính (2) nhận một và chỉ một nghiệm xác định trên toàn bộ JJ và bằng x0\mathbf{x}_0 tại điểm t0t_0.

2. Tính tuyến tính của các tích phân của một phương trình vi phân tuyến tính

Việc giải một phương trình vi phân tuyến tính (2) là một bài toán tuyến tính (Alg., II, p. 240); phương trình tuyến tính thuần nhất

dxdt=A(t).x \frac{d\mathbf{x}}{dt} = A(t).\mathbf{x}
được gọi là liên kết với phương trình không thuần nhất (2); và người ta biết (Alg., II, p. 241, mệnh đề 14) rằng nếu u1\mathbf{u}_1 là một tích phân của phương trình không thuần nhất (2) thì mọi tích phân của phương trình này đều có dạng u+u1\mathbf{u} + \mathbf{u}_1 trong đó u1\mathbf{u}_1 là một nghiệm của phương trình thuần nhất liên kết (4), và ngược lại. Trước hết chúng tôi sẽ nghiên cứu trong tiểu mục này các tích phân của một phương trình thuần nhất (4).

Mệnh đề 1

Tập hợp* I\mathscr{I} các tích phân của phương trình tuyến tính thuần nhất (4), xác định trên JJ, là một không gian con vectơ của không gian C(J;E)C(J; E) các ánh xạ liên tục từ JJ vào EE.

Chứng minh là ngay lập tức.

Định lý 2

Với mọi điểm* (t0,x0)(t_0, \mathbf{x}_0) của J×EJ \times E gọi u(t,t0,x0)\mathbf{u}(t, t_0, \mathbf{x}_0) là tích phân của phương trình thuần nhất (4) xác định trên JJ và bằng x0\mathbf{x}_0 tại t0t_0. 1. Với mọi điểm t∈Jt \in J ánh xạ x0↦u(t,t0,x0)\mathbf{x}_0 \mapsto \mathbf{u}(t, t_0, \mathbf{x}_0) là một ánh xạ tuyến tính song ánh song liên tục C(t,t0)C(t, t_0) từ EE vào chính nó. 2. Ánh xạ t↦C(t,t0)t \mapsto C(t, t_0) từ JJ vào L(E)\mathscr{L}(E) đồng nhất với tích phân của phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất

dUdt=A(t) U \frac{dU}{dt} = A(t)\ U
nhận giá trị II **(ánh xạ đồng nhất của* EE vào chính nó) tại điểm t0t_0. 3. Với mọi điểm s,t,us, t, u của JJ
C(s,u)=C(s,t)C(t,u),C(s,t)=(C(t,s))−1. C(s, u) = C(s, t)C(t, u), \qquad C(s, t) = (C(t, s))^{-1}.

Trích dẫn đến 3

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính, I § 1. Đạo hàm thứ nhất, E II § 3. Các sự tương ứng

Theo mệnh đề 1, u(t,t0,x1)+u(t,t0,x2)\mathbf{u}(t, t_0, \mathbf{x}_1) + \mathbf{u}(t, t_0, \mathbf{x}_2) (resp. λu(t,t0,x0)\lambda \mathbf{u}(t, t_0, \mathbf{x}_0)) là một nghiệm nguyên của (4) và nhận giá trị x1+x2\mathbf{x}_1 + \mathbf{x}_2 (resp. λx0\lambda \mathbf{x}_0) tại t0t_0, nên, theo định lý 1 của IV, p. 179, đồng nhất với u(t,t0,x1+x2)\mathbf{u}(t, t_0, \mathbf{x}_1 + \mathbf{x}_2) (resp. u(t,t0,λx0)\mathbf{u}(t, t_0, \lambda \mathbf{x}_0)); do đó ánh xạ x0↦u(t,t0,x0)\mathbf{x}_0 \mapsto \mathbf{u}(t, t_0, \mathbf{x}_0) là một ánh xạ tuyến tính C(t,t0)C(t, t_0) của E vào chính nó, và ta có thể viết u(t,t0,x0)=C(t,t0).x0\mathbf{u}(t, t_0, \mathbf{x}_0) = C(t, t_0). \mathbf{x}_0.

Vì ánh xạ (X,Y)↦XY(X, Y) \mapsto XY của L(E)×L(E)\mathscr{L}(E) \times \mathscr{L}(E) vào L(E)\mathscr{L}(E) là liên tục (Gen. Top., X, p. 298, prop. 8), ánh xạ t↦A(t)Ut \mapsto A(t)U của J vào L(E)\mathscr{L}(E) là điều hòa với mọi U∈L(E)U \in \mathscr{L}(E); hơn nữa (Gen. Top., X, p. 296)

∥A(t)X−A(t)Y∥=∥A(t)(X−Y)∥≤∥A(t)∥∥X−Y∥, \| A(t)X - A(t)Y \| = \| A(t)(X - Y) \| \leq \| A(t) \| \| X - Y \|,

nên có thể áp dụng định lý I của IV, p. 179 cho phương trình tuyến tính thuần nhất (5); gọi V(t)V(t) là nghiệm nguyên của phương trình này được xác định trên J và bằng II tại t0t_0. Ta có (I, p. 6, prop. 3)

ddt(V(t)x0)=dV(t)dtx0=A(t)(V(t)x0) \frac{d}{dt} (V(t)\mathbf{x}_0) = \frac{dV(t)}{dt} \mathbf{x}_0 = A(t)(V(t)\mathbf{x}_0)

và với t=t0t = t_0 ta có V(t)x0=Ix0=x0V(t)\mathbf{x}_0 = I\mathbf{x}_0 = \mathbf{x}_0; theo định lý 1 của IV, p. 179, phải có V(t).x0=C(t,t0)x0V(t).\mathbf{x}_0 = C(t, t_0)\mathbf{x}_0 với mọi x0∈E\mathbf{x}_0 \in E, tức là, V(t)=C(t,t0)V(t) = C(t, t_0); điều này chứng minh rằng C(t,t0)C(t, t_0) thuộc L(E)\mathscr{L}(E), nói cách khác, rằng x0↦C(t,t0).x0\mathbf{x}_0 \mapsto C(t, t_0).\mathbf{x}_0 là liên tục trên E, và ánh xạ t↦C(t,t0)t \mapsto C(t, t_0) là nghiệm nguyên của (5) bằng II tại t0t_0.

Cuối cùng, nghiệm nguyên s↦C(s,u).x0s \mapsto C(s, u).\mathbf{x}_0 của (4) nhận giá trị C(t,u).x0C(t, u).\mathbf{x}_0 tại điểm tt, nên, theo định nghĩa,

C(s,u).x0=C(s,t)(C(t,u).x0)=(C(s,t)C(t,u)).x0 C(s, u).\mathbf{x}_0 = C(s, t)(C(t, u).\mathbf{x}_0) = (C(s, t)C(t, u)).\mathbf{x}_0

với mọi x0∈E\mathbf{x}_0 \in E, do đó có hệ thức thứ nhất (6); vì C(s,s)=IC(s, s) = I nên ta có C(s,t)C(t,s)=IC(s, t)C(t, s) = I, với mọi ss và tt trong J; điều này chứng minh (Set Theory, II, p. 86, corollary) rằng C(t,t0)C(t, t_0) là một ánh xạ song ánh của E lên chính nó, với ánh xạ nghịch đảo là C(t0,t)C(t_0, t). Điều này hoàn tất chứng minh định lý.

Người ta gọi C(t,t0)C(t, t_0) là resolvent của phương trình (2) của IV, p. 178.

Hệ quả 1

Ánh xạ gán cho mỗi điểm x0∈E\mathbf{x}_0 \in E hàm liên tục t↦C(t,t0).x0t \mapsto C(t, t_0).\mathbf{x}_0, được xác định trên J, là một đẳng cấu của không gian định chuẩn E lên không gian vectơ I\mathscr{I} các nghiệm nguyên của (4), được trang bị tôpô hội tụ compact.

Hiển nhiên đó là một ánh xạ tuyến tính song ánh của E lên I\mathscr{I}: bây giờ C(t,t0)C(t, t_0) bị chặn trên một tập compact K⊂JK \subset J, nên ∥C(t,t0).x0∥≤M∥x0∥\| C(t, t_0).\mathbf{x}_0 \| \leq M \| \mathbf{x}_0 \| với mọi t∈Kt \in K và x0∈E\mathbf{x}_0 \in E, điều này cho thấy ánh xạ ấy là liên tục; và vì

C(t0,t0).x0=x0, C(t_0, t_0).\mathbf{x}_0 = \mathbf{x}_0,

nên rõ ràng ánh xạ nghịch đảo cũng liên tục.

Hệ quả 2

Ánh xạ (s,t)↦C(s,t)(s, t) \mapsto C(s, t) của J×JJ \times J vào L(E)\mathscr{L}(E) là liên tục.

Trích dẫn đến 2

Trích dẫn đến I § 1. Đạo hàm thứ nhất, § 2. Phương trình vi phân tuyến tính

Theo (6) ta có C(s,t)=C(s,t0)(C(t,t0))−1C(s, t) = C(s, t_0) \left( C(t, t_0) \right)^{-1}; bây giờ, ánh xạ (X,Y)↦XY(X, Y) \mapsto XY từ L(E)×L(E)\mathscr{L}(E) \times \mathscr{L}(E) vào L(E)\mathscr{L}(E) là liên tục, cũng như ánh xạ X↦X−1X \mapsto X^{-1} từ nhóm (mở) các phần tử khả nghịch của L(E)\mathscr{L}(E) lên chính nó (TG, IX, p. 40, mệnh đề 14).

Có thể chú ý rằng ánh xạ

t↦C(t0,t)=(C(t,t0))−1 t \mapsto C(t_0, t) = (C(t, t_0))^{-1}
có đạo hàm bằng −(C(t,t0))−1(dC(t,t0)/dt)(C(t,t0))−1-(C(t, t_0))^{-1} (dC(t, t_0)/dt)(C(t, t_0))^{-1} (trên phần bù của một tập hợp đếm được) (I, p. 8, mệnh đề 4), nghĩa là (theo IV, p. 179, công thức (5)) bằng −C(t0,t)A(t)-C(t_0, t) A(t).

Hệ quả 3

Cho K là một khoảng compact được chứa trong J, và đặt k=sup⁡t∈K∥A(t)∥k = \sup_{t \in K} \|A(t)\|. Với mọi t và t0t_0 trong K*

∥C(t,t0)−I∥≤ek∣t−t0∣−1. \|C(t, t_0) - I\| \leq e^{k|t-t_0|} - 1 .
(7)

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến IV § 1. Các định lý tồn tại

Thật vậy, ∥A(t)x0∥≤k∥x0∥\|A(t)x_0\| \leq k \|x_0\| với mọi t∈Kt \in K; trên K, hàm hằng bằng x0x_0 do đó là một tích phân gần đúng sai số không vượt quá k∥x0∥k \|x_0\| theo phương trình (4) của IV, p. 18; theo công thức (15) của IV, p. 170, do đó ta có

∥C(t,t0)x0−x0∥≤∥x0∥(ek∣t−t0∣−1) \|C(t, t_0)x_0 - x_0\| \leq \|x_0\| (e^{k|t-t_0|} - 1)
với mọi tt và t0t_0 trong K, và mọi x0x_0 trong E, điều này tương đương với bất đẳng thức (7) theo định nghĩa của chuẩn trên L(E)\mathscr{L}(E).

Mệnh đề 2

Cho B là một tự đồng cấu liên tục của E, độc lập với t, và giao hoán với A(t) với mọi t∈Jt \in J; khi đó B giao hoán với C(t,t0)C(t, t_0) với mọi t và t0t_0 trong J.

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính

Thật vậy, theo (5)

ddt(BC)=BAC=ABCvaˋddt(CB)=ACB, \frac{d}{dt}(BC) = BAC = ABC \quad \text{và} \quad \frac{d}{dt}(CB) = ACB ,
nên ddt(BC−CB)=A(BC−CB)\frac{d}{dt}(BC - CB) = A(BC - CB); nhưng BC(t0,t0)−C(t0,t0)B=0BC(t_0, t_0) - C(t_0, t_0)B = 0, nên (IV, p. 179, định lý 1) BC(t,t0)−C(t,t0)B=0BC(t, t_0) - C(t, t_0)B = 0 với mọi t∈Jt \in J.

Một trường hợp quan trọng của mệnh đề 2 là trường hợp E được trang bị cấu trúc không gian vectơ có chuẩn đối với trường số phức C\mathbf{C}, và trong đó, với mọi t∈Jt \in J, A(t)A(t) là một tự đồng cấu của E đối với cấu trúc không gian vectơ này; điều đó có nghĩa là A(t)A(t) giao hoán với tự đồng cấu liên tục x↦txx \mapsto tx của E (đối với cấu trúc không gian vectơ trên R\mathbf{R}); khi đó C(t,t0)C(t, t_0) giao hoán với tự đồng cấu này, điều đó có nghĩa là với mọi tt và t0t_0 trong J, ánh xạ C(t,t0)C(t, t_0) là một tự đồng cấu liên tục đối với cấu trúc không gian vectơ có chuẩn của E trên C\mathbf{C}.

3. Tích phân phương trình tuyến tính không thuần nhất

Việc tích phân phương trình tuyến tính không thuần nhất

dxdt=A(t).x+b(t) \frac{d\mathbf{x}}{dt} = A(t).\mathbf{x} + \mathbf{b}(t)

quy về việc tích phân phương trình thuần nhất liên kết

dxdt=A(t).x \frac{d\mathbf{x}}{dt} = A(t).\mathbf{x}

và tính một nguyên hàm. Với ký hiệu của định lý 2, IV, p. 179, đặt x=C(t,t0).z\mathbf{x} = C(t, t_0).\mathbf{z}, do đó, theo công thức thứ hai (6) của IV, p. 179, z=C(t0,t).x\mathbf{z} = C(t_0, t).\mathbf{x}; nếu x\mathbf{x} là một tích phân của (2) thì z\mathbf{z} là một tích phân của phương trình ddt(C(t,t0).z)=A(t)C(t,t0).z+b(t)\frac{d}{dt}\left(C(t, t_0).\mathbf{z}\right) = A(t)C(t, t_0).\mathbf{z} + \mathbf{b}(t); vì ánh xạ song tuyến tính

(U,y)↦U.y (U, y) \mapsto U.y

từ L(E)×E\mathscr{L}(\mathbf{E}) \times \mathbf{E} vào E\mathbf{E} là liên tục (\emph{Gen. Top.}, X, p. 297, mệnh đề 6), z\mathbf{z} có đạo hàm (trừ trên một tập con đếm được của J) và ta có, theo công thức đạo hàm của một hàm song tuyến tính (I, p. 6, mệnh đề 3)

ddt(C(t,t0).z)=dC(t,t0)dt.z+C(t,t0).dzdt=A(t)C(t,t0).z+C(t,t0).dzdt \frac{d}{dt}\left(C(t, t_0).\mathbf{z}\right) = \frac{dC(t, t_0)}{dt}.\mathbf{z} + C(t, t_0).\frac{d\mathbf{z}}{dt} = A(t)C(t, t_0).\mathbf{z} + C(t, t_0).\frac{d\mathbf{z}}{dt}

(thay dC(t,t0)/dtdC(t, t_0)/dt bằng A(t)C(t,t0)A(t)C(t, t_0) theo (5) (IV, p. 179)). Khi đó phương trình đối với z\mathbf{z} quy về C(t,t0).dz/dt=b(t)C(t, t_0).d\mathbf{z}/dt = \mathbf{b}(t), hay cũng lại là

dzdt=C(t0,t).b(t) \frac{d\mathbf{z}}{dt} = C(t_0, t).\mathbf{b}(t)

theo công thức thứ hai (6) ở IV, p. 179. Bây giờ vế phải của phương trình (8) là một hàm điều hòa trên J, vì nó thu được bằng cách thay các hàm điều hòa UU và yy vào hàm song tuyến tính liên tục U.yU.y (\emph{cf.} II, p. 55, hệ quả 2); do đó phương trình (8) có một và chỉ một nguyên hàm nhận giá trị x0\mathbf{x}_0 tại t0t_0, được cho bởi công thức

z(t)=x0+∫t0tC(t0,s).b(s) ds. \mathbf{z}(t) = \mathbf{x}_0 + \int_{t_0}^t C(t_0, s).\mathbf{b}(s)\,ds.

Vì ta có C(t,t0).∫t0tC(t0,s).b(s) ds=∫t0tC(t,t0)C(t0,s).b(s) dsC(t, t_0).\int_{t_0}^t C(t_0, s).\mathbf{b}(s)\,ds = \int_{t_0}^t C(t, t_0)C(t_0, s).\mathbf{b}(s)\,ds (II, p. 59, công thức (9)), suy ra (có tính đến công thức thứ nhất (6) ở IV, p. 179) kết quả sau đây:

Mệnh đề 3

Với các ký hiệu của định lý 2* (IV, p. 179), với mọi điểm (t0,x0)(t_0, \mathbf{x}_0) của J×EJ \times \mathbf{E} nguyên hàm của phương trình tuyến tính (2) xác định trên JJ và bằng x0\mathbf{x}_0 tại t0t_0 *được cho bởi công thức

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính

u(t)=C(t,t0).x0+∫t0tC(t,s).b(s) ds. \mathbf{u}(t) = C(t, t_0).\mathbf{x}_0 + \int_{t_0}^t C(t, s).\mathbf{b}(s)\,ds.

Phương pháp dẫn đến công thức (10), gồm việc lấy hàm z\mathbf{z} làm hàm chưa biết mới, thường được gọi là "phương pháp biến thiên hằng số".

4. Hệ cơ bản các nguyên hàm của một hệ tuyến tính các phương trình vi phân vô hướng

Trong tiểu mục này và tiểu mục tiếp theo, ta sẽ xét trường hợp E là một không gian vectơ có số chiều hữu hạn n trên trường C\mathbf{C} các số phức (vậy có chiều 2n trên R\mathbf{R}), và trong đó, với mọi t∈Jt \in J, A(t)A(t) là một tự đồng cấu của E đối với cấu trúc không gian vectơ trên C\mathbf{C}. Khi đó có thể đồng nhất A(t)A(t) với ma trận (aij(t))(a_{ij}(t)) của nó đối với một cơ sở của E (trên trường C\mathbf{C}), lần này các aija_{ij} là n2n^2 hàm phức xác định và điều hòa trên J; nếu ký hiệu bởi xjx_j (1≤j≤n1 \leq j \leq n) các thành phần (phức) của một vectơ x∈Ex \in E đối với cơ sở đã chọn, thì phương trình tuyến tính

dxdt=A(t).x+b(t) \frac{d\mathbf{x}}{dt} = A(t).\mathbf{x} + \mathbf{b}(t)

lại tương đương với hệ

dxidt=∑j=1naij(t)xj+bi(t)(1≤i≤n). \frac{dx_i}{dt} = \sum_{j=1}^n a_{ij}(t)x_j + b_i(t) \qquad (1 \leq i \leq n).

Định lý 1 (IV, p. 179) và 2 (IV, p. 179) và mệnh đề 2 (IV, p. 181) khi đó cho thấy rằng với mọi x0=(xk0)1≤k≤n\mathbf{x}_0 = (x_{k0})_{1 \leq k \leq n} trong E đều tồn tại một và chỉ một nguyên hàm u=(uk)1≤k≤n\mathbf{u} = (u_k)_{1 \leq k \leq n} của phương trình

dxdt=A(t).x \frac{d\mathbf{x}}{dt} = A(t).\mathbf{x}

xác định trên E và bằng x0\mathbf{x}_0 tại điểm t0t_0; nguyên hàm này có thể viết

u(t,t0,x0)=C(t,t0).x0, \mathbf{u}(t, t_0, \mathbf{x}_0) = C(t, t_0).\mathbf{x}_0,

trong đó C(t,t0)C(t, t_0) là một ma trận bình phương khả nghịch (cij(t,t0))(c_{ij}(t, t_0)) cấp nn mà các phần tử của nó là các hàm phức liên tục trên J×JJ \times J và sao cho t↦cij(t,t0)t \mapsto c_{ij}(t, t_0) là một nguyên hàm của một hàm điều hòa trên J.

Trong trường hợp riêng khi n=1n = 1 thì hệ (3) rút về một phương trình vô hướng duy nhất

dxdt=a(t)x+b(t) \frac{dx}{dt} = a(t)x + b(t)

trong đó a(t)a(t) và b(t)b(t) là các hàm phức điều hòa trên J); ta kiểm tra ngay lập tức rằng ma trận C(t,t0)C(t, t_0) (chỉ có một phần tử) bằng exp⁡(∫t0ta(s) ds)\exp \left( \int_{t_0}^t a(s)\, ds \right); do đó nguyên hàm của (11) bằng x0x_0 tại điểm t0t_0 được cho tường minh bởi công thức

u(t)=x0exp⁡(∫t0ta(s) ds)+∫t0tb(s)exp⁡(∫t0τa(τ) dτ)ds. u(t) = x_0 \exp \left( \int_{t_0}^t a(s)\, ds \right) + \int_{t_0}^t b(s) \exp \left( \int_{t_0}^\tau a(\tau)\, d\tau \right) ds.

Trong không gian C(J;E)\mathscr{C}(J; E) các ánh xạ liên tục từ J vào E, được trang bị tôpô hội tụ compắc, tập hợp I\mathscr{I} các nguyên hàm của phương trình (4) là một không gian con vectơ (trên C\mathbf{C}) đẳng cấu với E, do đó với Cn\mathbf{C}^n (IV, p. 180, hệ quả 1, và IV, p. 181, mệnh đề 2).

Một cơ sở (uj)1≤j≤n(\mathbf{u}_j)_{1 \leq j \leq n} của không gian này (trên trường C\mathbf{C}) được gọi là một hệ cơ bản các nguyên hàm của (4).

Mệnh đề 4

Để nn tích phân uj\mathbf{u}_j (1≤j≤n1 \leq j \leq n) của phương trình (4) tạo thành một hệ cơ bản thì điều kiện cần và đủ là các giá trị uj(t0)\mathbf{u}_j(t_0) của chúng tại một điểm t0∈Jt_0 \in J là các vectơ độc lập tuyến tính trong EE.

Trích dẫn đến 2

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính, A III § 8. Định thức

Thật vậy, ánh xạ gán cho mỗi x0∈E\mathbf{x}_0 \in E tích phân t↦C(t,t0).x0t \mapsto C(t, t_0).\mathbf{x}_0 là một đẳng cấu từ EE lên I\mathscr{I} (IV, p. 180, hệ quả 1 và IV, p. 181, mệnh đề 2).

Nếu (ej)1≤j≤n(\mathbf{e}_j)_{1 \leq j \leq n} là một cơ sở bất kỳ của EE trên C\mathbf{C}, thì nn tích phân

uj(t)=C(t,t0).ej(1≤j≤n) \mathbf{u}_j(t) = C(t, t_0).\mathbf{e}_j \qquad (1 \leq j \leq n)
do đó tạo thành một hệ cơ bản; nếu đồng nhất C(t,t0)C(t, t_0) với ma trận của nó đối với cơ sở (ej)(\mathbf{e}_j) thì các tích phân uj\mathbf{u}_j chính xác là các cột của ma trận C(t,t0)C(t, t_0). Tích phân của (4) nhận giá trị x0=∑j=1nλjej\mathbf{x}_0 = \sum_{j=1}^n \lambda_j \mathbf{e}_j tại điểm t0t_0 khi đó là C(t,t0).x0=∑k=1nλkuk(t)C(t, t_0).\mathbf{x}_0 = \sum_{k=1}^n \lambda_k \mathbf{u}_k(t).

Cho bất kỳ nn tích phân nào uj\mathbf{u}_j (1≤j≤n1 \leq j \leq n) của (4), ta gọi định thức của nn tích phân này tại một điểm t∈Jt \in J đối với một cơ sở (ej)1≤j≤n(\mathbf{e}_j)_{1 \leq j \leq n} của EE là định thức

Δ(t)=(u1(t), u2(t), …, un(t)) \Delta(t) = (\mathbf{u}_1(t), \ \mathbf{u}_2(t), \ \ldots, \ \mathbf{u}_n(t))
của nn vectơ uj(t)\mathbf{u}_j(t) đối với cơ sở (ej)(\mathbf{e}_j) (Alg., III, p. 522). Ta có (Alg., III, p. 523, mệnh đề 2)
Δ(t)=Δ(t0)det⁡(C(t,t0)). \Delta(t) = \Delta(t_0) \det \left( C(t, t_0) \right).

Theo mệnh đề 4 của IV, p. 184, để (uj)1≤j≤n(\mathbf{u}_j)_{1 \leq j \leq n} là một hệ cơ bản các tích phân của (4) thì điều kiện cần và đủ là định thức Δ(t)\Delta(t) của các uj\mathbf{u}_j là ≠0\neq 0 tại một điểm nào đó t0t_0 của JJ; công thức (14) khi đó cho thấy rằng Δ(t)≠0\Delta(t) \neq 0 tại mọi điểm của JJ, nói cách khác, các vectơ uj(t)\mathbf{u}_j(t) (1≤j≤n1 \leq j \leq n) luôn luôn độc lập tuyến tính.

Mệnh đề 5

Định thức của ma trận C(t,t0)C(t, t_0) được cho bởi công thức*

det⁡(C(t,t0))=exp⁡(∫t0tTr⁡(A(s)) ds). \det \left( C(t, t_0) \right) = \exp \left( \int_{t_0}^t \operatorname{Tr}(A(s)) \, ds \right).
(15)

Trích dẫn đến 3

Trích dẫn đến I § 1. Đạo hàm thứ nhất, § 2. Phương trình vi phân tuyến tính, A II § 7. Không gian vectơ

Thật vậy, nếu đặt δ(t)=det⁡(C(t,t0))\delta(t) = \det \left( C(t, t_0) \right) thì theo công thức đạo hàm của một định thức (I, p. 8, công thức (3)) ta có

dδdt=Tr⁡(dC(t,t0)dt(C(t,t0))−1)δ(t) \frac{d \delta}{dt} = \operatorname{Tr} \left( \frac{dC(t, t_0)}{dt} (C(t, t_0))^{-1} \right) \delta(t)

nghĩa là, theo phương trình vi phân (5) của IV, p. 179 mà C(t,t0)C(t, t_0) thỏa mãn,

dδdt=Tr⁡(A(t))δ(t). \frac{d \delta}{dt} = \operatorname{Tr}(A(t)) \delta(t).

Vì δ(t0)=1\delta(t_0) = 1 nên công thức (15) suy ra từ biểu thức (12) (IV, p. 183) của tích phân của một phương trình tuyến tính vô hướng.

Như ta vừa thấy, việc chỉ rõ nn tích phân độc lập tuyến tính của (4) xác định tất cả các tích phân của phương trình này. Bây giờ ta sẽ chỉ ra rằng với 1≤p≤n1 \leq p \leq n, việc biết pp tích phân độc lập tuyến tính uj\mathbf{u}_j (1≤j≤p1 \leq j \leq p) của phương trình (4) quy việc tích phân phương trình này về việc tích phân một hệ tuyến tính thuần nhất gồm n−pn - p phương trình vô hướng. Giả sử rằng trên một khoảng K⊂JK \subset J có n−pn - p ánh xạ

up+k(1≤k≤n−p) \mathbf{u}_{p+k} \quad (1 \leq k \leq n - p)

từ KK vào EE, là các nguyên hàm của các hàm điều chỉnh trên KK, và sao cho, với mọi t∈Kt \in K, nn vectơ uj(t)\mathbf{u}_j(t) (1≤j≤n1 \leq j \leq n) tạo thành một cơ sở của EE.

Với mọi điểm t1∈Jt_1 \in J luôn tồn tại một khoảng KK, một lân cận của t1t_1 trong JJ, trên đó xác định được n−pn - p hàm up+k\mathbf{u}_{p+k} (1≤k≤n−p1 \leq k \leq n - p) có các tính chất trên. Thật vậy, cho (ei)1≤i≤n(\mathbf{e}_i)_{1 \leq i \leq n} là một cơ sở của EE; tồn tại n−pn - p vectơ của cơ sở này cùng với các uj(t1)\mathbf{u}_j(t_1) (1≤j≤p1 \leq j \leq p) tạo thành một cơ sở của EE (Alg., II, p. 292, th. 2); giả sử chẳng hạn đó là ep+1,…,en\mathbf{e}_{p+1}, \ldots, \mathbf{e}_n; vì định thức det⁡(u1(t),…,up(t),ep+1,…,en)\det(\mathbf{u}_1(t), \ldots, \mathbf{u}_p(t), \mathbf{e}_{p+1}, \ldots, \mathbf{e}_n) (đối với cơ sở (ei)(\mathbf{e}_i)) là một hàm liên tục của tt và không triệt tiêu tại t=t1t = t_1 nên tồn tại một lân cận KK của t1t_1 trên đó nó không triệt tiêu; khi đó có thể lấy up+k(t)=ep+k\mathbf{u}_{p+k}(t) = \mathbf{e}_{p+k} (1≤k≤n−p1 \leq k \leq n - p) với t∈Kt \in K.

Tồn tại một ma trận khả nghịch B(t)B(t) cấp nn, mà các phần tử là những nguyên hàm của các hàm điều chỉnh trên KK, sao cho B(t).ej=uj(t)B(t).\mathbf{e}_j = \mathbf{u}_j(t) với 1≤j≤n1 \leq j \leq n. Đặt x=B(t).yx = B(t).y; khi đó yy thỏa mãn phương trình dBdt.y+B(t).dydt=A(t)B(t).y\frac{dB}{dt}.y + B(t).\frac{dy}{dt} = A(t)B(t).y, phương trình này cũng có thể viết là

dydt=(B(t))−1(A(t)B(t)−dBdt).y=H(t).y \frac{dy}{dt} = (B(t))^{-1} \left( A(t)B(t) - \frac{dB}{dt} \right) .y = H(t).y

trong đó H(t)=(hjk(t))H(t) = (h_{jk}(t)) là một ma trận có các phần tử điều chỉnh trên KK. Theo định nghĩa của B(t)B(t) phương trình tuyến tính này nhận pp vectơ hằng ej\mathbf{e}_j (1≤j≤p1 \leq j \leq p) làm nghiệm; ngay lập tức suy ra rằng tất yếu hjk(t)=0h_{jk}(t) = 0 với 1≤k≤p1 \leq k \leq p; do đó các thành phần yky_k của yy (đối với cơ sở (ei)(\mathbf{e}_i)) có chỉ số k≥p+1k \geq p + 1 thỏa mãn một hệ tuyến tính thuần nhất gồm n−pn - p phương trình; một khi các nghiệm của hệ này được xác định, thì các dyj/dtdy_j/dt với các chỉ số j≤pj \leq p là các hàm tuyến tính của các yky_k với k≥p+1k \geq p + 1, nên được biết, và các nguyên hàm của các hàm này sẽ cho các yjy_j với các chỉ số j≤pj \leq p.

Đặc biệt, khi người ta biết n−1n - 1 tích phân độc lập tuyến tính của phương trình (4) của IV, p. 183, thì việc tích phân phương trình này quy về việc tích phân một phương trình vô hướng thuần nhất duy nhất, rồi tính nn nguyên hàm.

Nhận xét 1

Tất cả những điều trên cũng áp dụng cho trường hợp E có chiều nn trên trường R\mathbf{R} và A(t)A(t) là một tự đồng cấu của E với mọi t∈Jt \in J: chỉ cần thay thế C\mathbf{C} bởi R\mathbf{R} ở khắp nơi.

Nhận xét 2

Cho A(t)=(aij(t))A(t) = (a_{ij}(t)) là một ma trận bình phương cấp nn mà các phần tử là những hàm điều hòa phải thực (tương ứng, phức) của tt trên JJ, và cho C(t,t0)=(cij(t,t0))C(t, t_0) = (c_{ij}(t, t_0)) là ma trận giải thức của hệ tuyến tính tương ứng (3) (IV, p. 22). Cho F là một không gian định chuẩn đầy đủ tùy ý trên R\mathbf{R} (tương ứng, C\mathbf{C}) và xét hệ phương trình vi phân tuyến tính

dyidt=∑j=1naij(t)yj \frac{dy_i}{dt} = \sum_{j=1}^n a_{ij}(t) y_j

trong đó các hàm chưa biết yjy_j, nhận giá trị trong F. Ngay lập tức thấy rằng nghiệm (uj)1≤j≤n(\mathbf{u}_j)_{1 \leq j \leq n} của hệ này sao cho uj(t0)=dj\mathbf{u}_j(t_0) = \mathbf{d}_j với 1≤j≤n1 \leq j \leq n (dj\mathbf{d}_j tùy ý trong F) được cho bởi các công thức

ui(t)=∑j=1ncij(t,t0)dj(1≤i≤n). \mathbf{u}_i(t) = \sum_{j=1}^n c_{ij}(t, t_0) \mathbf{d}_j \qquad (1 \leq i \leq n).

Ta đặc biệt xét trường hợp A(t)A(t) là một tự đồng cấu của một không gian vectơ E có số chiều hữu hạn nn trên C\mathbf{C}, sao cho tồn tại một cơ sở của E đối với đó ma trận của A(t)A(t) có các phần tử thực với mọi t∈Jt \in J. Khi đó điều trên cho thấy (theo đl. 1 của IV, p. 179) rằng ma trận giải thức C(t,t0)C(t, t_0) đối với cùng cơ sở ấy cũng có các phần tử thực: chỉ cần xét không gian vectơ E0E_0 trên R\mathbf{R} được sinh bởi cơ sở của E đang xét, và nhận xét rằng hạn chế của A(t)A(t) lên E0E_0 là một tự đồng cấu của không gian vectơ này.

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính

5. Phương trình liên hợp

Vẫn giả thiết rằng không gian E có số chiều hữu hạn nn trên C\mathbf{C}, ký hiệu E∗E^* là đối ngẫu của nó (A, II, p. 40), đó là một không gian có chiều nn trên C\mathbf{C} (Alg., II, p. 299, đl. 4); dạng song tuyến tính chính tắc ⟨x,x∗⟩\langle \mathbf{x}, \mathbf{x}^* \rangle xác định trên E×E∗E \times E^* (Alg., II, p. 234) là liên tục trên tích này (vì nó là một đa thức theo các thành phần của x∈E\mathbf{x} \in E và x∗∈E∗\mathbf{x}^* \in E^*).

Cho một phương trình tuyến tính thuần nhất (4) (IV, p. 183), trong đó t↦A(t)t \mapsto A(t) là một ánh xạ điều hòa phải từ J vào L(E)\mathscr{L}(E), ta hãy xét xem có tồn tại một ánh xạ t↦v(t)t \mapsto \mathbf{v}(t) từ J vào E∗E^*, là một nguyên hàm của một hàm điều hòa phải trên J, và sao cho hàm vô hướng t↦⟨u(t),v(t)⟩t \mapsto \langle \mathbf{u}(t), \mathbf{v}(t) \rangle là hằng trên J khi u\mathbf{u} là một nghiệm tùy ý của (4); điều đó tương đương với việc viết rằng đạo hàm của hàm này phải bằng không tại mọi điểm mà u\mathbf{u} và v\mathbf{v} khả vi, nghĩa là, phải có

⟨dudt,v(t)⟩+⟨u(t),dvdt⟩=0 \left\langle \frac{d\mathbf{u}}{dt}, \mathbf{v}(t) \right\rangle + \left\langle \mathbf{u}(t), \frac{d\mathbf{v}}{dt} \right\rangle = 0

tại những điểm như vậy.

Bây giờ, theo (4), ⟨dudt,v(t)⟩=⟨A(t).u(t),v(t)⟩=−⟨u(t),B(t).v(t)⟩\left\langle \frac{d\mathbf{u}}{dt}, \mathbf{v}(t) \right\rangle = \langle A(t).\mathbf{u}(t), \mathbf{v}(t) \rangle = -\langle \mathbf{u}(t), B(t).\mathbf{v}(t) \rangle trong đó −B(t)-B(t) là chuyển vị của A(t)A(t) (Alg., II, p. 234). Do đó quan hệ mà v\mathbf{v} phải thỏa mãn có thể viết là

⟨u(t),dvdt−B(t).v(t)⟩=0 \left\langle \mathbf{u}(t), \frac{d\mathbf{v}}{dt} - B(t).\mathbf{v}(t) \right\rangle = 0

tại mọi điểm mà A(t)A(t) liên tục và v(t)\mathbf{v}(t) khả vi. Bây giờ với một điểm như thế tt và một điểm tùy ý x0∈E\mathbf{x}_0 \in \mathrm{E}, theo đ. lý 1 của IV, p. 179, tồn tại một nghiệm u\mathbf{u} của (4) sao cho u(t)=x0\mathbf{u}(t) = \mathbf{x}_0; do đó tất phải có ⟨x0,dvdt−B(t).v(t)⟩=0\left\langle \mathbf{x}_0, \frac{d\mathbf{v}}{dt} - B(t).\mathbf{v}(t) \right\rangle = 0 với mọi x0∈E\mathbf{x}_0 \in \mathrm{E}, điều này kéo theo dvdt−B(t).v(t)=0\frac{d\mathbf{v}}{dt} - B(t).\mathbf{v}(t) = 0. Do đó:

Mệnh đề 6

Ánh xạ t↦v(t)t \mapsto \mathbf{v}(t) từ J vào E∗\mathrm{E}^*, là một nguyên hàm của một hàm bị chặn trên J, có tính chất là ⟨u(t),v(t)⟩\langle \mathbf{u}(t), \mathbf{v}(t) \rangle là hằng trên J đối với mọi nghiệm u\mathbf{u} của phương trình* (4) *của IV, p. 183 khi và chỉ khi v\mathbf{v} là một nghiệm của phương trình tuyến tính thuần nhất

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính

dxdt=B(t).x(16) \frac{d\mathbf{x}}{dt} = B(t).\mathbf{x} \tag{16}

trong đó −B(t)-B(t) là chuyển vị của A(t)A(t).

Phương trình (16) được gọi là liên hợp của (4); rõ ràng (4) là liên hợp của (16). Vì các phần tử của ma trận B(t)B(t) là những hàm bị chặn theo tt trên J, các kết quả thu được ở trên về các phương trình tuyến tính áp dụng được cho (16). Đặc biệt, tích phân của (16) nhận giá trị x0∗\mathbf{x}_0^* tại điểm t0t_0 có thể viết dưới dạng H(t,t0).x0∗H(t, t_0).\mathbf{x}_0^*, trong đó H(t,t0)H(t, t_0) là một ánh xạ tuyến tính song ánh của E∗\mathrm{E}^* lên chính nó, đồng nhất với tích phân của phương trình

dVdt=B(t)V(17) \frac{dV}{dt} = B(t)V \tag{17}

nhận giá trị II tại điểm t0t_0. Do đó ta có (với ký hiệu của IV, p. 179)

⟨C(t,t0).x0,H(t,t0).x0∗⟩=⟨x0,x0∗⟩ \left\langle C(t, t_0).\mathbf{x}_0, H(t, t_0).\mathbf{x}_0^* \right\rangle = \left\langle \mathbf{x}_0, \mathbf{x}_0^* \right\rangle

với mọi x0∈E\mathbf{x}_0 \in \mathrm{E} và x0∗∈E∗\mathbf{x}_0^* \in \mathrm{E}^*, điều này cho thấy

H(t,t0)=Cˇ(t,t0)(18) H(t, t_0) = \check{C}(t, t_0) \tag{18}

(phản biến của C(t,t0)C(t, t_0)). Đặc biệt, nếu người ta biết một hệ cơ bản các tích phân của phương trình liên hợp (16) thì ma trận H(t,t0)H(t, t_0) được xác định, C(t,t0)C(t, t_0) cũng vậy, và do đó, mọi tích phân của phương trình (4) cũng được xác định.

Nhận xét

Cho E và F là hai không gian định chuẩn đầy đủ trên R\mathbf{R} (hoặc trên C\mathbf{C}), và (x,y)↦⟨x,y⟩(\mathbf{x}, \mathbf{y}) \mapsto \langle \mathbf{x}, \mathbf{y} \rangle là một dạng song tuyến tính liên tục trên E×F\mathrm{E} \times \mathrm{F}, sao cho quan hệ “⟨x,y⟩=0\langle \mathbf{x}, \mathbf{y} \rangle = 0 với mọi y∈F\mathbf{y} \in \mathrm{F}” (resp. ⟨x,y⟩=0\langle \mathbf{x}, \mathbf{y} \rangle = 0 với mọi x∈E\mathbf{x} \in \mathrm{E}”) kéo theo x=0\mathbf{x} = 0 (resp. y=0\mathbf{y} = 0). Giả sử thêm rằng với mọi t∈Jt \in \mathrm{J} có một ánh xạ tuyến tính liên tục B(t)B(t) của F vào chính nó, sao cho ⟨A(t).x,y⟩+⟨x,B(t).y⟩=0\langle A(t).\mathbf{x}, \mathbf{y} \rangle + \langle \mathbf{x}, B(t).\mathbf{y} \rangle = 0 với mọi (x,y)∈E×F(\mathbf{x}, \mathbf{y}) \in \mathrm{E} \times \mathrm{F}. Trong những điều kiện ấy, ta thấy như trước rằng để một ánh xạ t↦v(t)t \mapsto \mathbf{v}(t) từ J vào F, là một nguyên hàm của một hàm bị chặn, có tính chất là ⟨u(t),v(t)⟩\langle \mathbf{u}(t), \mathbf{v}(t) \rangle là hằng đối với mọi tích phân u\mathbf{u} của (4), điều kiện cần và đủ là v\mathbf{v} phải là một tích phân của (16), phương trình mà ta lại gọi là liên hợp của (4).

6. Phương trình vi phân tuyến tính với hệ số hằng

Lại giả sử rằng E là một không gian định chuẩn đầy đủ tùy ý trên R\mathbf{R}; cho A là một tự đồng cấu liên tục của A, độc lập với t, và xét phương trình tuyến tính thuần nhất

dxdt=A.x. \frac{d\mathbf{x}}{dt} = A.\mathbf{x}.

Khi E có số chiều hữu hạn thì phương trình (19) tương đương với một hệ thuần nhất (3) (IV, p. 183) các phương trình vi phân vô hướng, trong đó các hệ số aija_{ij} là hằng.

Theo đ. lý 1 (IV, p. 179), mọi tích phân của (19) đều được xác định trên toàn bộ R\mathbf{R}; theo đ. lý 2 (IV, p. 179), tích phân của (19) nhận giá trị x0\mathbf{x}_0 tại một điểm t0∈Rt_0 \in \mathbf{R} có thể viết dưới dạng C(t,t0)x0C(t, t_0)\mathbf{x}_0, trong đó C(t,t0)C(t, t_0) là một ánh xạ tuyến tính song ánh hai phía liên tục của E lên chính nó thỏa mãn phương trình

dUdt=AU \frac{dU}{dt} = AU

và sao cho C(t0,t0)=IC(t_0, t_0) = I. Hơn nữa, ta có đồng nhất thức

C(t+τ,t0+τ)=C(t,t0) C(t + \tau, t_0 + \tau) = C(t, t_0)

với mọi τ∈R\tau \in \mathbf{R}: thật vậy, ta có dC(s,t0+τ)/ds=AC(s,t0+τ)dC(s, t_0 + \tau)/ds = AC(s, t_0 + \tau) theo (20), và vì A là hằng nên ta cũng có

dC(t+τ,t0+τ)dt=AC(t+τ,t0+τ); \frac{dC(t + \tau, t_0 + \tau)}{dt} = AC(t + \tau, t_0 + \tau);

hơn nữa

C(t0+τ,t0+τ)=I=C(t0,t0). C(t_0 + \tau, t_0 + \tau) = I = C(t_0, t_0).

do đó ta được đồng nhất thức (21), vì nghiệm của (20) nhận giá trị I tại điểm t0t_0 là duy nhất.

Nếu đặt C0(t)=C(t,0)C_0(t) = C(t, 0) thì C(t,t0)=C0(t−t0)C(t, t_0) = C_0(t - t_0); hơn nữa, với mọi λ∈R\lambda \in \mathbf{R}, C0(λt)C_0(\lambda t) trùng với nghiệm của phương trình

dUdt=λAU \frac{dU}{dt} = \lambda AU

nhận giá trị I tại điểm 0. Ta đưa vào định nghĩa sau:

Định nghĩa 1

Cho A là một tự đồng cấu liên tục của E, ta ký hiệu bởi eAe^A hoặc exp⁡A\exp A tự đẳng cấu của E bằng giá trị tại điểm t=1t = 1 của nghiệm của phương trình (20) nhận giá trị I tại điểm t=0t = 0.

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến III § 1. Đạo hàm của các hàm số mũ và hàm số lượng giác

Với ký hiệu này, các nhận xét đứng trước định nghĩa 1 cho thấy rằng

C(t,t0)=exp⁡(A(t−t0)). C(t, t_0) = \exp \left( A(t - t_0) \right).

Ký hiệu hàm mũ vừa đưa vào được biện minh bởi các tính chất sau, hoàn toàn tương tự với các tính chất của hàm exp z, với z thực hoặc phức (xem III, p. 98 và 106):

Mệnh đề 7

1' Ánh xạ X↦eXX \mapsto e^X là một ánh xạ liên tục từ L(E)\mathscr{L}(E) vào nhóm các tự đẳng cấu của E (các phần tử khả nghịch của L(E)\mathscr{L}(E)).

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính

2 Ánh xạ t↦eXtt \mapsto e^{Xt} từ R\mathbf{R} vào L(E)\mathscr{L}(E) là khả vi, và

ddt(eXt)=XeXt=eXtX. \frac{d}{dt} (e^{Xt}) = X e^{Xt} = e^{Xt} X.
(24)

3 Với mọi X∈L(E)X \in \mathscr{L}(E) ta có

eX=∑n=0∞Xnn! e^X = \sum_{n=0}^{\infty} \frac{X^n}{n!}
(25)

vế phải hội tụ tuyệt đối và đều trên mọi tập con bị chặn của L(E)\mathscr{L}(E); đặc biệt, eIt=etIe^{It} = e^t I với t∈Rt \in \mathbf{R}.

4) Nếu X và Y giao hoán thì Y và eYe^Y giao hoán với eXe^X, và

eX+Y=eXeY. e^{X+Y} = e^X e^Y.
(26)

Quan hệ (24) suy ra từ biểu thức (23) của C(t,0)C(t, 0) và từ việc hàm này là một nghiệm của (20); bằng phép truy hồi theo n, từ (24) ta suy ra rằng t↦eXtt \mapsto e^{Xt} khả vi vô hạn trên R\mathbf{R} và rằng

Dn(eXt)=XneXt. D^n (e^{Xt}) = X^n e^{Xt}.

Do đó, theo công thức Taylor, ta có thể viết

eX=I+X1!+X22!+⋯+Xnn!+Xn+1∫01(1−t)nn!eXt dt. e^X = I + \frac{X}{1!} + \frac{X^2}{2!} + \cdots + \frac{X^n}{n!} + X^{n+1} \int_0^1 \frac{(1-t)^n}{n!} e^{Xt} \, dt.
(27)

Mặt khác, hệ quả 3 của IV, p. 181 cho thấy rằng ∥eXt∥≤exp⁡(∥X∥∣t∣)\| e^{Xt} \| \leq \exp (\| X \| |t| ). Vậy số dư rn(X)=Xn+1∫01(1−t)nn!eXt dtr_n(X) = X^{n+1} \int_0^1 \frac{(1-t)^n}{n!} e^{Xt} \, dt trong công thức (27) thỏa mãn bất đẳng thức

∥rn(X)∥≤∥X∥n+1(n+1)!e∥X∥ \| r_n(X) \| \leq \frac{\| X \|^{n+1}}{(n+1)!} e^{\| X \| }

do đó ta suy ra công thức (25), chuỗi ở vế phải hội tụ tuyệt đối và đều trên mọi tập con bị chặn của L(E)\mathscr{L}(E). Với mọi cặp phần tử X, TX,\ T của L(E)\mathscr{L}(E), do đó ta có

eX+T−eX=∑n=1∞1n!((X+T)n−Xn). e^{X+T} - e^X = \sum_{n=1}^{\infty} \frac{1}{n!} ((X+T)^n - X^n ).

Bây giờ, ta có thể viết (X+T)n−Xn=∑(Vi)V1V2…Vn(X + T)^n - X^n = \sum_{(V_i)} V_1 V_2 \ldots V_n, trong đó tổng lấy trên 2n−12^n - 1 dãy (Vi)(V_i) các phần tử của L(E)\mathscr{L}(E) sao cho Vi=XV_i = X hoặc Vi=TV_i = T với 1≤i≤n1 \leq i \leq n, và ít nhất một trong các ViV_i bằng TT; bất đẳng thức

∥(X+T)n−Xn∥≤(∥X∥+∥T∥)n−∥X∥n \|(X + T)^n - X^n\| \leq (\|X\| + \|T\|)^n - \|X\|^n
suy ra ngay lập tức, do đó
∥exp⁡(X+T)−exp⁡X∥≤exp⁡(∥X∥+∥T∥)−exp⁡∥X∥ \|\exp(X + T) - \exp X\| \leq \exp \left( \|X\| + \|T\| \right) - \exp \|X\|
điều này thiết lập tính liên tục của ánh xạ X↦exp⁡XX \mapsto \exp X.

Cuối cùng, nếu XX và YY giao hoán, thì YY giao hoán với eXte^{Xt} (IV, p. 181, prop. 2), do đó

ddt(eXteYt)=XeXteYt+eXt(YeYt)=(X+Y)eXteYt. \frac{d}{dt} (e^{Xt} e^{Yt}) = X e^{Xt} e^{Yt} + e^{Xt} (Y e^{Yt}) = (X + Y) e^{Xt} e^{Yt}.
Mặt khác, vì eXteYte^{Xt} e^{Yt} bằng II khi t=0t = 0, nên ta có eXteYt=e(X+Y)te^{Xt} e^{Yt} = e^{(X+Y)t}, do đó có công thức (26). Từ công thức sau này, đặc biệt suy ra rằng với mọi ss và tt thực tùy ý, ta có
eX(s+t)=eXseXt e^{X(s+t)} = e^{Xs} e^{Xt}
và cũng có
e−X=(eX)−1. e^{-X} = (e^X)^{-1}.

Ngược lại, ta nhận thấy rằng (26) không nhất thiết còn đúng nếu không còn giả thiết XX và YY giao hoán: thật vậy, nó sẽ kéo theo rằng exp⁡X\exp X và exp⁡Y\exp Y luôn luôn giao hoán, điều này không đúng, như được chỉ ra bởi những ví dụ đơn giản (IV, p. 204, exerc. 3).

Bây giờ giả sử rằng EE là một không gian vectơ có số chiều hữu hạn trên trường C\mathbf{C}, và AA là một tự đồng cấu của EE (đối với cấu trúc không gian vectơ trên C\mathbf{C}) mà ta có thể đồng nhất với ma trận của nó đối với một cơ sở của EE; khi đó, với mọi t∈Rt \in \mathbf{R}, eAte^{At} là một tự đẳng cấu của EE đối với cùng cấu trúc ấy (IV, p. 181, prop. 2). Gọi rkr_k (1≤k≤q1 \leq k \leq q) là các nghiệm phân biệt (trong C\mathbf{C}) của đa thức đặc trưng φ(r)=det⁡(A−rI)\varphi(r) = \det(A - rI) của tự đồng cấu AA (các “nghiệm đặc trưng” của AA); nếu nkn_k là cấp bội số của rkr_k thì ∑k=1qnk=n\sum_{k=1}^q n_k = n. Ta biết rằng (Alg., VII, 31, n° 3) với mỗi nghiệm rkr_k tương ứng một không gian con EkE_k của EE, có chiều nkn_k, sao cho EkE_k ổn định dưới AA, và EE là tổng trực tiếp của các EkE_k: EkE_k có thể được định nghĩa là không gian con các vectơ x\mathbf{x} sao cho

(A−rkI)nk.x=0. (A - r_k I)^{n_k} . \mathbf{x} = 0.
Gọi a\mathbf{a} là một vectơ bất kỳ trong EE; ta có thể viết a=∑k=1qak\mathbf{a} = \sum_{k=1}^q \mathbf{a}_k, trong đó ak∈Ek\mathbf{a}_k \in E_k; do đó, tích phân của phương trình (19) trong IV, p. 188, nhận giá trị a\mathbf{a} tại điểm t=0t = 0 được cho bởi
u(t)=eAt.a=∑k=1qeAt.ak=∑k=1qerkte(A−rkI)t.ak. \mathbf{u}(t) = e^{At} . \mathbf{a} = \sum_{k=1}^q e^{At} . \mathbf{a}_k = \sum_{k=1}^q e^{r_k t} e^{(A - r_k I)t} . \mathbf{a}_k.

Nhưng vì ak∈Ek\mathbf{a}_k \in E_k nên ta có

e(A−rkI)t⋅ak=ak+t1!(A−rkI)⋅ak+t22!(A−rkI)2⋅ak+⋯ e^{(A - r_k I)t} \cdot \mathbf{a}_k = \mathbf{a}_k + \frac{t}{1!}(A - r_k I) \cdot \mathbf{a}_k + \frac{t^2}{2!}(A - r_k I)^2 \cdot \mathbf{a}_k + \cdots
+tnk−1(nk−1)!(A−rkI)nk−1⋅ak. + \frac{t^{n_k - 1}}{(n_k - 1)!}(A - r_k I)^{n_k - 1} \cdot \mathbf{a}_k .

Vậy mọi tích phân của phương trình (19) trong IV, p. 188, đều có thể viết thành

u(t)=∑k=1qerktpk(t) \mathbf{u}(t) = \sum_{k=1}^q e^{r_k t} \mathbf{p}_k(t)

trong đó pk(t)\mathbf{p}_k(t) là một đa thức theo tt, với các hệ số trong không gian vectơ EkE_k, và bậc ≤nk−1\leq n_k - 1. Đặc biệt, nếu mọi nghiệm của phương trình đặc số của AA đều đơn, thì các không gian EkE_k (1≤k≤n1 \leq k \leq n) đều có chiều 1 trên trường C\mathbf{C}, do đó tồn tại nn vectơ ckc_k sao cho nn hàm erktcke^{r_k t} c_k (1≤k≤n1 \leq k \leq n) lập thành một hệ cơ bản các nghiệm của phương trình (19) ở IV, p. 188.

Các nghiệm đặc số của tự đồng cấu AA cũng được gọi là nghiệm đặc số của phương trình tuyến tính (19) ở IV, p. 188. Có thể nhận thấy rằng ta thu được phương trình đặc số của AA bằng cách viết rằng hàm certc e^{r t} là một nghiệm của (19) đối với một vectơ c≠0c \neq 0.

Khi người ta đã xác định tường minh các nghiệm rkr_k (1≤k≤q1 \leq k \leq q), và do đó cả cấp bội số nkn_k của rkr_k, thì trên thực tế người ta thu được các nghiệm của (19) bằng cách viết rằng phương trình này được thỏa mãn bởi biểu thức (32) ở IV, p. 191, trong đó pk\mathbf{p}_k là một đa thức tùy ý bậc ≤nk−1\leq n_k - 1, với các hệ số trong EE; khi đồng nhất các hệ số của erkte^{r_k t} (với 1≤k≤q1 \leq k \leq q) ở hai vế của phương trình thu được như vậy, ta được các phương trình tuyến tính đối với các hệ số của các đa thức pk\mathbf{p}_k: dễ dàng chứng minh rằng các phương trình ấy xác định các số hạng bậc >0> 0 của pk\mathbf{p}_k như những hàm của số hạng hằng, và số hạng hằng này là một nghiệm của phương trình (A−rkI)nk⋅x=0(A - r_k I)^{n_k} \cdot \mathbf{x} = 0, phương trình xác định không gian con EkE_k (phương pháp "hệ số bất định").

Nhận xét

Khi tồn tại một cơ sở của EE sao cho ma trận của AA đối với cơ sở này có các phần tử thực (xem IV, p. 186, Nhận xét 2), thì phương trình đặc trưng của AA có các hệ số thực. Với mọi x=(ξk)1≤k≤n\mathbf{x} = (\xi_k)_{1 \leq k \leq n} của EE, được biểu thị trong cơ sở đang xét, đặt x‾=(ξ‾k)1≤k≤n\overline{\mathbf{x}} = (\overline{\xi}_k)_{1 \leq k \leq n}; ánh xạ x↦x‾\mathbf{x} \mapsto \overline{\mathbf{x}} là một phép tự hợp phản tuyến tính của EE. Ta biết (Đại số, VII) rằng, nếu rkr_k là một nghiệm không thực của phương trình đặc trưng, và EkE_k là không gian con ổn định tương ứng, thì r‾k\overline{r}_k là một nghiệm đặc trưng có cùng bội số nkn_k như rkr_k, và ảnh Ek′E'_k của EkE_k dưới ánh xạ x↦x‾\mathbf{x} \mapsto \overline{\mathbf{x}} là không gian con ổn định tương ứng với r‾k\overline{r}_k. Từ đó suy ra rằng nếu uj\mathbf{u}_j (1≤j≤nk1 \leq j \leq n_k) là nkn_k nghiệm độc lập tuyến tính nhận giá trị trong EkE_k, thì 2nk2n_k nghiệm uj+u‾j, i(uj−u‾j)\mathbf{u}_j + \overline{\mathbf{u}}_j,\ i(\mathbf{u}_j - \overline{\mathbf{u}}_j) là độc lập tuyến tính, và có, đối với cơ sở đã chọn của EE, các thành phần là những hàm thực của E. Nếu rkr_k là một nghiệm đặc trưng thực thì Nhận xét 2 của IV, p. 186, chỉ ra rằng (với cùng ký hiệu) có nkn_k nghiệm độc lập tuyến tính vj\mathbf{v}_j (1≤j≤nk1 \leq j \leq n_k) nhận giá trị trong EkE_k mà các thành phần của chúng là thực. Bằng cách đó ta thu được một hệ nghiệm cơ bản của (19) mà mọi thành phần đều thực.

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính

7. Phương trình tuyến tính cấp nn

Người ta gọi phương trình vi phân tuyến tính cấp nn là một phương trình có dạng

Dnx−a1(t)Dn−1x−…−an−1(t)Dx−an(t)x=b(t) D^n x - a_1(t) D^{n-1} x - \ldots - a_{n-1}(t) D x - a_n(t) x = b(t)

trong đó các aka_k (1≤k≤n1 \leq k \leq n) và bb là những hàm thực (phức) của biến thực tt, xác định trên một khoảng JJ của R\mathbf{R}. Quy trình tổng quát của IV, p. 164 cho thấy rằng phương trình này tương đương với hệ tuyến tính gồm nn phương trình cấp một

{dxkdt=xk+1(1≤k≤n−1)dxndt=a1(t)xn+a2(t)xn−1+⋯+an(t)x1+b(t) \left\{ \begin{aligned} \frac{dx_k}{dt} &= x_{k+1} & (1 \leq k \leq n-1) \\ \frac{dx_n}{dt} &= a_1(t)x_n + a_2(t)x_{n-1} + \cdots + a_n(t)x_1 + b(t) \end{aligned} \right.

nghĩa là, với phương trình tuyến tính

dxdt=A(t).x+b(t) \frac{d\mathbf{x}}{dt} = A(t).\mathbf{x} + \mathbf{b}(t)

trong đó ta đã đặt x=(x1,x2,…,xn)∈Cn\mathbf{x} = (x_1, x_2, \ldots, x_n) \in \mathbf{C}^n, b(t)=(0,0,…,0,b(t))\mathbf{b}(t) = (0, 0, \ldots, 0, b(t)), và trong đó ma trận A(t)A(t) được xác định bởi

A(t)=(010…0001…0⋮⋮⋮⋱⋮000…1an(t)an−1(t)an−2(t)…a1(t)). A(t) = \begin{pmatrix} 0 & 1 & 0 & \ldots & 0 \\ 0 & 0 & 1 & \ldots & 0 \\ \vdots & \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ 0 & 0 & 0 & \ldots & 1 \\ a_n(t) & a_{n-1}(t) & a_{n-2}(t) & \ldots & a_1(t) \end{pmatrix}.

Do đó việc nghiên cứu phương trình tuyến tính cấp nn quy về việc áp dụng các kết quả tổng quát ở trên cho phương trình tuyến tính riêng biệt (35). Với mọi khoảng JJ trên đó các hàm aja_j (1≤j≤n1 \leq j \leq n) và bb là điều chỉnh, tồn tại một và chỉ một hàm uu, xác định trên JJ, có đạo hàm liên tục cấp n−1n-1, và đạo hàm điều chỉnh cấp nn trên khoảng này (trừ tại các điểm của một tập hợp đếm được), thỏa mãn (33) trên phần bù của một tập con đếm được của JJ, và sao cho

u(t0)=x0,Du(t0)=x0′,…,Dn−1u(t0)=x0(n−1) u(t_0) = x_0, \qquad Du(t_0) = x_0', \ldots, \quad D^{n-1}u(t_0) = x_0^{(n-1)}

trong đó t0t_0 là một điểm tùy ý của JJ, và x0,x0′,…,x0(n−1)x_0, x_0', \ldots, x_0^{(n-1)} là nn số phức tùy ý.

Để pp tích phân uju_j (1≤j≤p1 \leq j \leq p) của phương trình thuần nhất

Dnx−a1(t)Dn−1x−…−an−1(t)Dx−an(t)x=0 D^n x - a_1(t) D^{n-1} x - \ldots - a_{n-1}(t) D x - a_n(t) x = 0

liên kết với (33) độc lập tuyến tính (trong không gian C(J;C)C(J; \mathbf{C}) của các ánh xạ liên tục từ JJ vào C\mathbf{C}, được xét như một không gian vectơ trên C\mathbf{C}), điều kiện cần và đủ là pp tích phân tương ứng uj=(uj,Duj,…,Dn−1uj)\mathbf{u}_j = (u_j, Du_j, \ldots, D^{n-1}u_j) của phương trình thuần nhất dx/dt=A(t).xd\mathbf{x}/dt = A(t).\mathbf{x} độc lập tuyến tính (trong không gian C(J;Cn)C(J; \mathbf{C}^n) của các ánh xạ liên tục từ JJ vào Cn\mathbf{C}^n). Rõ ràng điều kiện này là cần thiết.

Ngược lại, nếu có nn hằng số phức λj\lambda_j, không phải tất cả đều bằng không, sao cho ∑j=1nλjuj(t)=0\sum_{j=1}^n \lambda_j u_j(t) = 0 đồng nhất trên JJ, thì suy ra ∑j=1nλjDkuj(t)=0\sum_{j=1}^n \lambda_j D^k u_j(t) = 0 trên JJ với mọi số nguyên kk sao cho 1≤k≤n−11 \leq k \leq n - 1, điều đó có nghĩa là ∑j=1nλjuj(t)=0\sum_{j=1}^n \lambda_j \mathbf{u}_j(t) = 0 trên JJ.

Do đó (IV, p. 180, hệ quả 1)

Mệnh đề 8

Tập hợp các tích phân của phương trình tuyến tính thuần nhất (37), xác định trên JJ, là một không gian vectơ chiều nn trên trường C\mathbf{C}.

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính

Cho trước tùy ý nn tích phân uju_j (1≤j≤n1 \leq j \leq n) của phương trình (37), ta gọi Wronski của hệ tích phân này là định thức (đối với cơ sở chính tắc của Cn\mathbf{C}^n) của nn tích phân tương ứng uj\mathbf{u}_j của phương trình dx/dt=A(t).xd\mathbf{x}/dt = A(t).\mathbf{x}, nghĩa là hàm

W(t)=∣u1(t)u2(t)…un(t)Du1(t)Du2(t)…Dun(t)⋮⋮⋱⋮Dn−1u1(t)Dn−1u2(t)…Dn−1un(t)∣. W(t) = \begin{vmatrix} u_1(t) & u_2(t) & \ldots & u_n(t) \\ Du_1(t) & Du_2(t) & \ldots & Du_n(t) \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ D^{n-1}u_1(t) & D^{n-1}u_2(t) & \ldots & D^{n-1}u_n(t) \end{vmatrix}.

Để nn tích phân uju_j độc lập tuyến tính, điều kiện cần và đủ là W(t)≠0W(t) \neq 0 trên JJ; hơn nữa, để có điều đó thì chỉ cần W(t0)≠0W(t_0) \neq 0 tại chỉ một t0t_0 của JJ (IV, p. 184, mệnh đề 4); ngoài ra, ta có (IV, p. 184, mệnh đề 5)

W(t)=W(t0)exp⁡(∫t0ta1(s) ds). W(t) = W(t_0) \exp \left( \int_{t_0}^t a_1(s)\, ds \right).
(38)

Ta đồng nhất toán tử giải C(t,t0)C(t, t_0) của phương trình (35) với ma trận của nó đối với cơ sở chính tắc của Cn\mathbf{C}^n; khi đó các cột vj(t,t0)\mathbf{v}_j(t, t_0) (1≤j≤n1 \leq j \leq n) của ma trận này là nn tích phân độc lập tuyến tính

vj(t,t0)=(vj(t,t0),Dvj(t,t0),…,Dn−1vj(t,t0)) \mathbf{v}_j(t, t_0) = (v_j(t, t_0), Dv_j(t, t_0), \ldots, D^{n-1}v_j(t, t_0))

của phương trình thuần nhất dx/dt=A(t).xd\mathbf{x}/dt = A(t).\mathbf{x}, tương ứng với nn tích phân độc lập tuyến tính vj(t,t0)v_j(t, t_0) của phương trình (37) sao cho

Dk−1vj(t0,t0)=δjk D^{k-1}v_j(t_0, t_0) = \delta_{jk}

(delta Kronecker) đối với 1≤j≤n,1≤k≤n1 \leq j \leq n, 1 \leq k \leq n (quy ước đặt D0vj=vjD^0 v_j = v_j). Đặc biệt suy ra rằng phương pháp biến thiên hằng số (IV, p. 182) áp dụng cho phương trình (35) ở đây cho, như một nghiệm riêng của (33), bằng 0 cùng với n−1n-1 đạo hàm đầu của nó tại điểm t0t_0, hàm

w(t)=∫t0tvn(t,s)b(s) ds. w(t) = \int_{t_0}^t v_n(t, s)b(s)\, ds.
(39)

Trong trường hợp riêng của phương trình Dnx=b(t)D^n x = b(t), công thức (39) lại cho công thức biểu diễn nguyên hàm bậc nn của hàm điều hòa b(t)b(t) triệt tiêu cùng với n−1n - 1 đạo hàm đầu của nó tại điểm t0t_0, cụ thể là

w(t)=∫t0tb(s)(t−s)n−1(n−1)! ds w(t) = \int_{t_0}^t b(s) \frac{(t-s)^{n-1}}{(n-1)!} \, ds
(II, p. 62, công thức (19)): nghiệm của Dnx=0D^n x = 0 triệt tiêu cùng với n−2n - 2 đạo hàm đầu của nó tại điểm t0t_0, và có đạo hàm bậc n−1n - 1 bằng 1 tại đó, thực ra là đa thức (t−t0)n−1/(n−1)!(t-t_0)^{n-1}/(n-1)!.

8. Phương trình tuyến tính cấp nn với hệ số hằng

Nếu các hệ số aja_j trong phương trình (33) là hằng, thì ma trận tương ứng AA là hằng; phương trình đặc số thu được bằng cách viết rằng erte^{rt} là một nghiệm, điều này cho

rn−a1rn−1−…−an−1r−an=0. r^n - a_1 r^{n-1} - \ldots - a_{n-1} r - a_n = 0.
Gọi rjr_j (1≤j≤q1 \leq j \leq q) là các nghiệm phân biệt của phương trình này, và njn_j (1≤j≤q1 \leq j \leq q) là bội số của nghiệm rj(∑j=1qnj=n)r_j \left( \sum_{j=1}^q n_j = n \right). Theo các kết quả của IV, p. 188 đến 194, với mỗi nghiệm rjr_j tương ứng, đối với phương trình thuần nhất
Dnx−a1Dn−1x−⋯−an−1Dx−anx=0 D^n x - a_1 D^{n-1} x - \cdots - a_{n-1} D x - a_n x = 0
một hệ gồm njn_j nghiệm độc lập tuyến tính
ujk(t)=erjtpjk(t), u_{jk}(t) = e^{r_j t} p_{jk}(t),
trong đó pjkp_{jk} là một đa thức (với các hệ số phức) bậc ≤nj−1\leq n_j - 1 (1≤k≤nj1 \leq k \leq n_j); hơn nữa, nn nghiệm ujku_{jk} (1≤j≤q, 1≤k≤nj1 \leq j \leq q,\ 1 \leq k \leq n_j) thu được như vậy là độc lập tuyến tính. Suy ra rằng njn_j đa thức pjkp_{jk} (1≤k≤nj1 \leq k \leq n_j) là độc lập tuyến tính trong không gian các đa thức theo tt bậc ≤nj−1\leq n_j - 1, nên tạo thành một cơ sở (trên C\mathbf{C}) của không gian này, vì không gian sau có chiều njn_j. Nói cách khác:

Mệnh đề 9

Cho rjr_j (1≤j≤q1 \leq j \leq q) là các nghiệm phân biệt của phương trình đặc số (40), và cho njn_j là bội số của nghiệm rjr_j (1≤j≤q1 \leq j \leq q). Khi đó nn hàm tkerjtt^k e^{r_j t} (1≤k≤nj, 1≤j≤q1 \leq k \leq n_j,\ 1 \leq j \leq q) là các nghiệm độc lập tuyến tính của phương trình thuần nhất (41).

Có thể chứng minh kết quả này trực tiếp theo cách sau. Từ phương trình (41) suy ra rằng đạo hàm bậc nn của mọi nghiệm của phương trình này là khả vi trên R\mathbf{R}, từ đó suy ra ngay lập tức, bằng quy nạp theo số nguyên m>nm > n, rằng mọi nghiệm của (41) có đạo hàm cấp mm, tức là khả vi vô hạn lần trên R\mathbf{R}. Gọi D\mathscr{D} là không gian vectơ (không tôpô) trên C\mathbf{C} của các hàm nhận giá trị phức, khả vi vô hạn lần trên R\mathbf{R}; ánh xạ x↦Dxx \mapsto Dx là một tự đồng cấu của không gian này, và phương trình (41) có thể được viết thành

f(D)x=0(42) f(D)x = 0 \tag{42}

trong đó f(D)=Dn−a1Dn−1−…−an−1D−anf(D) = D^n - a_1 D^{n-1} - \ldots - a_{n-1} D - a_n (Alg., IV, p. 4).

Mệnh đề 10

Cho g và h là hai đa thức nguyên tố cùng nhau sao cho f=ghf = gh. Không gian con các nghiệm của (42) là tổng trực tiếp của các không gian con nghiệm của hai phương trình

Trích dẫn đến 1

Trích dẫn đến § 2. Phương trình vi phân tuyến tính

g(D)x=0,h(D)x=0. g(D)x = 0, \qquad h(D)x = 0.

Thật vậy, theo đồng nhất thức Bezout (Alg., VII. 2, đl. 1), tồn tại hai đa thức p(D)p(D) và q(D)q(D) sao cho p(D)g(D)+q(D)h(D)=1p(D)g(D) + q(D)h(D) = 1. Với mọi nghiệm xx của (42), ta có thể viết x=y+zx = y + z, trong đó y=p(D)g(D)xy = p(D)g(D)x và z=q(D)h(D)xz = q(D)h(D)x; khi đó h(D)y=p(D)(f(D)x)=0h(D)y = p(D)(f(D)x) = 0 và g(D)z=q(D)(f(D)x)=0g(D)z = q(D)(f(D)x) = 0. Mặt khác, nếu đồng thời có g(D)x=0g(D)x = 0 và h(D)x=0h(D)x = 0, thì suy ra rằng

x=p(D)(g(D)x)+q(D)(h(D)x)=0, x = p(D)(g(D)x) + q(D)(h(D)x) = 0,

điều đó hoàn tất chứng minh.

Với ký hiệu trên, ta có thể viết

f(D)=∏j=1q(D−rj)nj f(D) = \prod_{j=1}^q (D - r_j)^{n_j}

và mệnh đề 10, bằng quy nạp theo qq, cho thấy rằng không gian con các nghiệm của (42) là tổng trực tiếp của các không gian con nghiệm của qq phương trình

(D−rj)njx=0(1≤j≤q).(43) (D - r_j)^{n_j} x = 0 \qquad (1 \leq j \leq q). \tag{43}

Bây giờ, với mọi số phức rr ta có

D(ertx)=ert(D+r)x(44) D(e^{rt} x) = e^{rt}(D + r)x \tag{44}

nên (43) tương đương với

Dnj(e−rjtx)=0 D^{n_j}(e^{-r_j t} x) = 0

và do đó có các nghiệm là các hàm erjtpj(t)e^{r_j t} p_j(t), trong đó pjp_j chạy qua tập hợp các đa thức bậc ≤nj−1\leq n_j - 1; như vậy ta tìm lại được mệnh đề 9 của IV, p. 194.

Giả sử phương trình thuần nhất (41) đã được giải (nghĩa là giả sử các nghiệm của phương trình đặc số đã được tìm ra), ta biết rằng phương pháp biến thiên hằng số cho phép tìm các nghiệm của phương trình không thuần nhất

Dnx−a1Dn−1x−…−an−1Dx−anx=b(t)(45) D^n x - a_1 D^{n-1} x - \ldots - a_{n-1} Dx - a_n x = b(t) \tag{45}

trong đó b(t)b(t) là một hàm bị chặn tùy ý (IV, p. 182); chú ý rằng nếu b(t)b(t) khả vi vô hạn lần trên một khoảng J thì mọi tích phân của (45) đều khả vi vô hạn lần trên J. Trong trường hợp riêng b(t)=eαtp(t)b(t) = e^{\alpha t} p(t), trong đó pp là một đa thức (với các hệ số phức) và α\alpha là một số phức tùy ý, ta thu được một tích phân của (45) đơn giản hơn bằng phương pháp sau. Đặt x=eαtyx = e^{\alpha t} y; phương trình

f(D)x=eαtp(t) f(D)x = e^{\alpha t} p(t)

theo (44) có thể viết thành

f(α+D)y=p(t) f(\alpha + D)y = p(t)

hoặc, theo công thức Taylor áp dụng cho đa thức f(D)f(D),

f(n)(α)n!Dny+f(n−1)(α)(n−1)!Dn−1y+⋯+f′(α)1!Dy+f(α)y=p(t).(46) \frac{f^{(n)}(\alpha)}{n!} D^n y + \frac{f^{(n-1)}(\alpha)}{(n-1)!} D^{n-1} y + \cdots + \frac{f'(\alpha)}{1!} Dy + f(\alpha) y = p(t). \tag{46}

Gọi mm là bậc của đa thức p(t)=∑k=0mλktm−kp(t) = \sum_{k=0}^m \lambda_k t^{m-k}; nếu f(α)≠0f(\alpha) \neq 0 (nghĩa là nếu α\alpha không phải là một nghiệm của phương trình đặc số), thì tồn tại một và chỉ một đa thức u(t)=∑k=0mcktm−ku(t) = \sum_{k=0}^m c_k t^{m-k} bậc mm là một nghiệm của (46), vì các hệ số ckc_k được xác định bởi hệ phương trình tuyến tính

f(α)ck+(m−k+11)f′(α)ck−1+(m−k+22)f′′(α)ck−2+⋯+(mk)f(k)(α)c0=λk(0≤k≤m) f(\alpha)c_k + \binom{m-k+1}{1} f'(\alpha)c_{k-1} + \binom{m-k+2}{2} f''(\alpha)c_{k-2} + \cdots + \binom{m}{k} f^{(k)}(\alpha)c_0 = \lambda_k \qquad (0 \leq k \leq m)

mà rõ ràng thừa nhận một và chỉ một nghiệm. Ngược lại, nếu α\alpha là một nghiệm của phương trình đặc số, và hh là bội số của nó, thì phép tính trên cho thấy rằng tồn tại một và chỉ một đa thức bậc mm sao cho mọi nghiệm của Dhy=v(t)D^h y = v(t) đều là một tích phân; nói cách khác, khi đó mọi nghiệm đa thức của (46) đều có bậc m+hm + h ("cộng hưởng").

9. Hệ các phương trình tuyến tính với hệ số hằng

Với ký hiệu của số 8, xét tổng quát hơn một hệ gồm mm phương trình vi phân dạng

∑k=1npjk(D)xk=bj(t)(1≤j≤m)(47) \sum_{k=1}^n p_{jk}(D) x_k = b_j(t) \qquad (1 \leq j \leq m) \tag{47}

trong đó các ẩn xkx_k (1≤k≤n1 \leq k \leq n) và các vế phải bjb_j (1≤j≤m1 \leq j \leq m) là các hàm phức của biến thực tt, và trong đó các pjk(D)p_{jk}(D) là các đa thức (bậc tùy ý) với các hệ số hằng (phức) theo toán tử vi phân DD (1≤j≤m, 1≤k≤n1 \leq j \leq m,\ 1 \leq k \leq n).

Những hệ như vậy không cùng kiểu với những hệ đã xét trong IV, p. 1164 (công thức (5)), như ví dụ sau đây cho thấy:

{Dx1=a(t)D2x1+Dx2+x2=b(t). \begin{cases} D x_1 = a(t) \\ D^2 x_1 + D x_2 + x_2 = b(t). \end{cases}

Ta sẽ giới hạn ở trường hợp các hàm bj(t)b_j(t) là khả vi vô hạn trên khoảng J, và ta sẽ chỉ tìm các nghiệm (xk)1≤k≤n(x_k)_{1 \leq k \leq n} khả vi vô hạn trên J. Đặt b(t)=(b1(t),…,bm(t))\mathbf{b}(t) = (b_1(t), \ldots, b_m(t)), (một ánh xạ từ J vào Cm\mathbf{C}^m), và x=(x1,x2,…,xn)\mathbf{x} = (x_1, x_2, \ldots, x_n), hệ (47) có thể viết thành

P(D)x=b(t) P(D) \mathbf{x} = \mathbf{b}(t)

trong đó P(D)P(D) là ma trận (pjk(D))(p_{jk}(D)) có m hàng và n cột, mà các hệ số thuộc vành C[D]\mathbf{C}[D] các đa thức theo D, với hệ số trong C\mathbf{C}. Gọi fj(D)f_j(D) (1≤j≤r≤Min⁡(m,n)1 \leq j \leq r \leq \operatorname{Min}(m, n)) là các bất biến tương tự khác không của ma trận P(D)P(D); như đã biết (Alg., VII, p. 32), đó là các đa thức đơn nhất được xác định rõ, sao cho fjf_j chia fj+1f_{j+1} với 1≤j≤r−11 \leq j \leq r - 1 (rr là hạng của P(D)P(D)); hơn nữa, tồn tại hai ma trận vuông U(D)U(D) và V(D)V(D) cấp tương ứng là m và n, khả nghịch (trong các vành ma trận vuông cấp tương ứng là m và n, với hệ số trong vành C[D]\mathbf{C}[D] các đa thức theo D với hệ số phức), và sao cho mọi phần tử của ma trận Q(D)=(qjk(D))=U(D)P(D)V(D)Q(D) = (q_{jk}(D)) = U(D) P(D) V(D) đều bằng không, trừ các phần tử đường chéo qjj(D)=fj(D)q_{jj}(D) = f_j(D) với 1≤j≤r1 \leq j \leq r. Bây giờ đặt y=V−1(D)x\mathbf{y} = V^{-1}(D) \mathbf{x}; phương trình (49) tương đương với phương trình

U(D)(P(D)(V(D)y))=U(D)b U(D) (P(D)(V(D) \mathbf{y})) = U(D) \mathbf{b}

nghĩa là,

Q(D)y=U(D)b Q(D) \mathbf{y} = U(D) \mathbf{b}

vì U(D)U(D) khả nghịch. Bây giờ, nếu y=(y1,y2,…,yn)\mathbf{y} = (y_1, y_2, \ldots, y_n), và nếu

U(D)b(t)=(c1(t),…,cm(t)), U(D) \mathbf{b}(t) = (c_1(t), \ldots, c_m(t)),

thì phương trình (50) có thể viết thành

fj(D)yj=cj(t)với 1≤j≤r(51) f_j(D) y_j = c_j(t) \quad \text{với } 1 \leq j \leq r \tag{51}
0=cj(t)với r+1≤j≤m.(52) 0 = c_j(t) \quad \text{với } r + 1 \leq j \leq m. \tag{52}

Do đó hệ không có nghiệm khả vi vô hạn nào trừ khi các điều kiện (52) được thỏa mãn; khi đó việc xác định các yjy_j với chỉ số j≤rj \leq r được rút gọn thành việc tích phân r phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng (51); các yjy_j với chỉ số >r> r là các hàm khả vi vô hạn tùy ý. Một khi các nghiệm y\mathbf{y} của (50) đã được xác định như vậy, ta suy ra các nghiệm của (47) từ công thức x=V(D)y\mathbf{x} = V(D) \mathbf{y}.

Nhận xét 1

Một số đa thức fj(D)f_j(D) có thể rút gọn thành các hằng khác không; khi đó các yjy_j tương ứng được xác định hoàn toàn.

Nhận xét 2

Khi các bjb_j đều bằng không, nghĩa là, nếu hệ (47) là thuần nhất, thì các điều kiện (52) luôn luôn được thỏa mãn; hơn nữa, nếu r=nr = n, ta thấy rằng tập hợp các nghiệm của (47) là một không gian vectơ trên C\mathbf{C}, có chiều bằng tổng các bậc của các fj(D)f_j(D), nghĩa là bằng bậc của det⁡(P(D))\det(P(D)).

Nhận xét 3

Cho các đa thức pjk(D)p_{jk}(D), một hệ (47) có nghiệm khi các vế phải là khả vi vô hạn (hoặc khả vi đến một cấp nào đó) có thể không có nghiệm khi các vế phải là các hàm điều hòa tùy ý: điều này được chỉ ra bởi ví dụ (48), vốn không có nghiệm khi a(t)a(t) không phải là một nguyên hàm. Ở đây ta sẽ không tìm kiếm các điều kiện khả dĩ bổ sung xuất hiện khi các vế phải là các hàm điều hòa tùy ý.

Bài tập

Xem các bài tập của § 2.

Bản dịch máy từ tiếng Anh, bởi gpt-5.4, theo bảng thuật ngữ phiên bản 34. Chưa được người kiểm tra.